طراحی ربات کنترل صدا با بلوتوث موبایل

0
209
ربات کنترل صدا

ربات کنترل صدا با استفاده از موبایل کنترل می شود به طوریکه با گفتن دستوراتی مثل: به جلو حرکت کن، یا به عقب حرکت کن، حرکت خواهد کرد. درایور موتور آن را می توان به سادگی، با قرار دادن منطق ۰ و ۱ برای پین جهت و سیگنال PWM برای پین سرعت، کنترل کرد. بنابراین، سرعت و جهت چهار موتور آن را می توان به طور مستقل و تنها با استفاده از هشت پین GPIO کنترل کرد. کنترل موتور چهار کاناله که برای شاسی این درایور طراحی شده، برای هر ربات کوچکی که از چرخ های Omni یا Mecanum استفاده می کند، مناسب و ایده آل است. سنجش جریان برای هر موتور به پردازنده این امکان را می دهد تا تشخیص دهد که موتور متوقف شده یا تحت فشار بیش از حد است.

مشخصات ربات کنترل صدا

  • ۴ عدد مقاومت پایین FET پل H دارد.
  • هر کانال دارای جریان ایستا (stall current) 4 آمپر است.
  • استفاده از منطق ۰ و ۱ ، کنترل آن را ساده کرده است.
  • دارای کنترل جریان برای تمام ۴ کانال می باشد.
  • حاوی مدار میکس (mixing circuit) انکودر مربعی است.

مدار PCB ربات کنترل صدا

مدار PCB ربات کنترل صدا دو کانکتور برق دارد. یکی ۵+ ولت (Vcc) و دیگری برای منبع تغذیه موتور است. منبع تغذیه موتور بدون اتصال اولیه ۵+ ولت، نباید وصل شود. حداکثر ولتاژ تغذیه موتور، ۱۲ ولت می باشد. اگر مقدار ولتاژ بیشتری وارد موتور شود، ممکن است موتور بسوزد. مدار میکس انکودر : بر خلاف اکثر کنترلرهای موتور، این مدار PCB شامل ۴ مدار میکس برای استفاده تا حداکثر ۴ انکودر مربعی است. مدار میکس ۲ ورودی را از یک انکودر مربعی گرفته و آنها را به صورت یک خروجی واحد میکس و ترکیب می کند. توجه داشته باشید که خروجی وقفه هنگام تغییر ورودی، حالت (state) را تغییر می دهد.

مدار میکس انکودر ربات کنترل صدا

با توجه به مطالب گفته شده، یک پین وقفه به تنهایی هر دو ورودی انکودر مربعی را کنترل می کند. از آنجا که خروجی پین وقفه دو برابر فرکانس هر ورودی است، لذا اجازه می دهد تا سرعت و فاصله با دو برابر وضوح اندازه گیری شوند.

جریان خروجی: هر کانال دارای یک مدار سنجش جریان است. خروجی این مدار برای هر آمپر که موتور به سمت خود می کشد تقریباً ۱ ولت است (حداکثر ۵ ولت است). این خروجی را می توان مستقیماً به ورودی آنالوگ هر میکروکنترلر پنج ولت، متصل کرد.

منطق کنترل: منطق کنترل مدار، اجازه می دهد تا هر موتور توسط دو پین کنترل شود. حرکت پین جهت به بالا یا پایین سبب می شود تا موتور به جلو یا عقب حرکت کند. پین PWM برای کنترل سرعت موتور ربات کنترل صدا استفاده می شود. وقتی این پین low باشد موتور خاموش است و هنگامیکه پین high است، موتور بالاترین توان و قدرت را دارد. برای تغییر سرعت موتور باید این پین را در حالتPulse Width  تنظیم کرد.

خروجی موتور: هر کانال دارای یک سوکت خروجی موتور است. هر موتور DC (4.5-12) ولت با جریان ایستا (stall) کمتر از ۴٫۵ آمپر را به این پین ها وصل کنید. اگر جریان بیش از ۴٫۵ آمپر را به این پین ها متصل کنید ممکن است دستگاه آسیب ببیند.

قطعات مورد نیاز پروژه

  1. میکروکنترلر
میکروکنترلر ربات کنترل صدا
  1. درایور موتور
درایور موتور ربات کنترل صدا
  1. نمایشگر LCD 16×2 (Embedded System)
نمایشگر LCD
  1. ماژول نمایشگر دیجیتال ۴ بیتی
نمایشگر 4 بیتی
  1. سنسور آلتراسونیک
 سنسور آلتراسونیک ربات کنترل صدا
  1. سروو موتور
سروو موتور
  1. ۶ عدد موتور DC
موتور DC
  1.  باتری شارژی Battery 3.7V 2200 Mah Lithium Ion Rechargable
  باتری شارژی Battery 3.7V 2200 Mah Lithium Ion Rechargable
  1. بلوتوث Blutooth HC-05
 بلوتوث Blutooth HC-05

برنامه نویسی میکروکنترلر

ارسال یک پاسخ

لطفا دیدگاه خود را وارد کنید!
لطفا نام خود را در اینجا وارد کنید