در این پروژه می خواهیم یک ربات زیردریایی RC کنترل رادیویی با یک دوربین طراحی کنیم. برای مونتاژ قطعات این ربات تنها به پیچ گوشتی و چسب حرارتی نیاز داریم.
برای مونتاژ ربات زیردریایی RC به موارد زیر نیاز خواهیم داشت:
- ماژول با قطعات الکترونیکی آن
- دو استوانه برای ذخیره هوا
- دو مخزن
- مکانی برای باتری
- دو تانک برای تنظیم شناوری ربات
از چهار میکرو پمپ برای شناور شدن بر روی آب استفاده شده است.
شماتیک مدار ربات زیردریایی RC
شماتیک آردوینو کنترل از راه دور
الکترونیک مدار ربات زیردریایی RC بر اساس نسخه روسی برد Arduino با نام Iskra Nano Pro مونتاژ شده است. برد بر روی میکروکنترلر AT Mega 328PB ساخته شده است.
این برد برخلاف برد اصلی آردوینو و نسخه های چینی آن، حاوی نسخه دوم سخت افزار UART روی برد است که به شما این امکان را می دهد تا ماژول gps را برای تعیین مختصات زیر دریایی با استفاده از ناوبری ماهواره ای متصل کنید و به شما این امکان را می دهد تا از تمام پین های آنالوگ به عنوان پین دیجیتال استفاده کنید. بنابراین دو پین آزاد برای اتصال سنسورها خواهید داشت.
قصد داریم در آینده ۲ موتور را به این زیردریایی پیچ کنیم. برای صرفه جویی در استفاده از پین (معمولاً برای اتصال درایور L293D به ۶ پین نیاز است) از تراشه منطقی CD4069UBE استفاده شده است. شارژ باتری به وسیله سنسور جریان INA219 کنترل می شود.
سنسور IMU این امکان را به ربات زیردریایی RC می دهد تا زاویه شیب را در سه محور تشخیص دهد (دو محور قابل استفاده خواهد بود، یکی برای زاویه trim و دومی برای automatic heading).
برق ربات از طریق یک تثبیت کننده ولتاژ یا استابلایزر L4941BV با حداقل اختلاف بین ولتاژ ورودی و خروجی، تأمین می شود که سبب می شود تا عملیات قطعات مدار به صورت پایدار انجام شود. برای ارتباطات رادیویی، ماژول رادیویی HC-12 استفاده شده که سیگنال را در زیر آب به بهترین حالت دریافت می کند. چهار پمپ، دو میکروپروسسور و دو سلنوئید از طریق ترانزیستور ULN2803 برق رسانی می شوند.
ویدیوی ربات زیردریایی
حالت شناوری، بالا آمدن ربات بر روی آب و عملکرد مدار را در ویدیوی زیر مشاهده کنید.
لینک دانلود نحوه عملکرد ربات زیردریایی RC
دیاگرام مدار
کد پروژه
قطعات مورد نیاز
- Arduino Mega 2560 & Genuino Mega 2560
- Iskra Nano Pro
- GPS/GLONASS
- IMU Sensor
