طراحی سیستم کانوایر با ربات دلتا

در این پروژه می خواهیم یک سیستم کانوایر با استفاده از ربات دلتا طراحی کنیم که با استفاده از این سیستم می توان چیزهایی را به مکان خاصی منتقل کرد. به عنوان مثال تراشه های فلزی را می توان به فضای کاری رباتها منتقل کرد تا آنها را در جاهای خاصی مرتب کرد.

سیستم کانوایر پروژه را به نوعی گسترش داده و امکان انجام یکسری وظایف جدید را فراهم کرده است. خلاق باشید و کارهای جالبی با این ربات جدید انجام دهید. ما می خواهیم در آینده به کمک این سیستم جدید ربات و کانوایر ، یک پلتفرم پردازش تصویر با استفاده از برد رسپبری پای 3 ایجاد کنیم.

در این پروژه کلیه بخشهای مورد نیاز برای ساخت کانوایر قرار دارد. این سیستم عمدتاً برای دانش آموزان و سازندگان ربات با تفکر آموزشی طراحی شده است. سیستم کانوایر ربات دلتا به صورت یک ماژول طراحی شده است. رابط های مکانیکی قابل اتصال، مونتاژ را سریع و آسان می کند. همانند ربات ، قطعات این سیستم نیز با استفاده از لیزر و پرینتر سه بعدی ساخته شده است.

این کلیپ ویدیو، یک ربات دلتا را در سیستم کانوایر نشان می دهد.

هدف ما این است که یک سیستم مشابه به این پروژه برای پردازش تصویر طراحی کنیم تا تراشه ها، رنگ و سرعت ورودی ها را تشخیص دهد که برای این منظور باید سنسورهایی را قرار دهیم. ولی در این پروژه فقط یک ربات دلتا و کانوایر ساده طراحی کرده ایم. موتور کانوایر و سنسور هر دو به رابط های ربات متصل هستند. رابط هایی برای گریپر ، موتور (PWM max. 4A) ، پروتکل ارتباطی I2C و برق (5V/max. 4A) در آن وجود دارد.

ویدیوی نحوه عملکرد ربات دلتا

مونتاژ سیستم کانوایر ربات دلتا

سیستم کانوایر ربات دلتا به صورت یک ماژول طراحی شده و ساخت این ربات بسیار ساده و جذاب است. رابط های مکانیکی قابل اتصال، مونتاژ را سریع و آسان کرده است. ویدیوی زیر نحوه مونتاژ قطعات ربات را نشان می دهد.

لینک دانلود ویدیوی نحوه مونتاژ سیستم

قطعات تولید شده با لیزر

شما می توانید لایه ها را با استفاده از یک لیزر برش دهید و به کمک پرینتر سه بعدی قطعات مکانیکی را چاپ کنید.

لینک دانلود تمامی قطعات طراحی شده ی سیستم کانوایر با ربات دلتا

قطعات مکانیکی طراحی شده با پرینتر سه بعدی

الکترونیک سیستم کانوایر با ربات دلتا

بخش الکترونیکی این سیستم، موتور DC آن می باشد و شما می توانید دو نوع موتور برای آن در نظر بگیرید:

1) موتور DC بدون انکودر 12 ولت و 62RPM

2) موتور DC با انکودر 12 ولت و 100RPM

یک رابط سخت افزاری برای موتورهای خارجی مانند درایو کانوایر وجود دارد. تصویر زیر شماتیک این رابط سخت افزاری را نشان می دهد.

لینک دانلود تصاویر شماتیک قطعات الکترونیک ربات

ربات دلتا دارای یک رابط سخت افزاری در برد مدارش است تا بتواند از سیستم کانوایر بدون هیچگونه سخت افزار اضافی مانند درایور موتور یا منبع تغذیه استفاده کند. موتور DC سیستم نوار نقاله را به رابط ربات و M+(PWM max. 5V/4A) و M-(GND) وصل کنید.

سیستم کانوایر ربات دلتا و کتابخانه آردوینو

کتابخانه آردوینو برای ربات شامل کدی است که امکان کنترل یک موتور DC خارجی را فراهم می کند. لینک دانلود کدهای آردوینو برای ربات دلتا

پایتون یک پروتکل ساده

پایتون یک پروتکل ارتباطی با رابط سطح بالا را برای کنترل ربات دلتا از سایر سیستم ها فراهم می کند. بنابراین می توان ربات و سیستم کانوایر را به راحتی با استفاده از رسپبری پای از طریق USB کنترل کرد. برای فعالسازی این پروتکل کافیست کد زیر را به زبان پایتون اجرا کنید.

Python 2 -> pip install one-easy-protocol

Python 3 -> pip3 install one-easy-protocol

لینک دانلود بسته آموزشی کامل پروتکل one-easy-protocol

در این قسمت یک مثال برای چگونگی کنترل سیستم کانوایر ربات دلتا با استفاده از پروتکل one-easy-protocol بیان کرده ایم:

//External motor control
robot.extmotor.start();
robot.functions.waitFor(2000);
robot.extmotor.setSpeed(50.0); //0.0-255.0
robot.functions.waitFor(2000);
robot.extmotor.stop();

لینک دانلود کدهای سیستم کانوایر